2024年4月21日 · 大体思路是,根据激光雷达扫描到反光材料的反射值来确定扫到反光柱开始和结束的两条线束,计算两者之间的夹角,根据三角关系就能算出反光柱圆心到激光雷达的dist和angle。
2023年2月13日 · 文章浏览阅读3.3k次,点赞3次,收藏10次。在上一章中简单了解了VEnus算法对于反光柱导航的基本思路。其主要分为了高反点提取、高反点聚类查找中心、高反点与已知反光柱位姿匹配以及调用ceres库进行位姿优化等步骤。
反光柱一般可以用于交通栏杆的两端、人行道口、 高速公路 收费口、分割危险或禁止区域、临时性分割道路,及一次性警戒带、外挂式 警示灯 、警示连杆等配合使用。
反光柱定位算法及自动重定位算法,其计算得出的定位数据在任何时刻都完全不依赖前一次定位数据,成功突破了市面上同类算法需依赖前一次定位数据作为基准的局限。
由于实现三边定位需要先找反光柱的圆心,目前计划先找出激光雷达获取反光柱反射
2023年8月9日 · 在上一章中简单了解了VEnus算法对于反光柱导航的基本思路。 其主要分为了高反点提取、高反点聚类查找中心、高反点与已知反光柱位姿匹配以及调用ceres库进行位姿优化等步骤。
目前刚刚完成了一款反光柱定位算法的研发工作,不过其尚处于雏形阶段,现阶段能够应用于重定位,或者充当辅助定位的手段。 在视频中借助对里程计数据的观测来达成目标点的跟踪。
2023年3月7日 · 在确认初始化完成的情况下,调用SiftNewFeaturePoints函数进行反光柱的匹配。这个函数有三个参数:input_fpts为前面识别出来的反光柱坐标,hit_id_pair为当前帧反光柱与世界坐标系下的反光柱匹配上的ID,wait_insert为当前帧中没能跟世界坐标系下反光柱所匹配上的点 …
通过每一帧数据计算反光柱位置,自动微分和残差优化结合 CauchyLoss 函数处理噪声,从而获得更精确的位姿。 与最小二乘三边测量法相比,新算法在动态调整、优化过程和鲁棒性方面优势明显,尤其适合动态环境下的机器人定位,而最小二乘三边测量法在动态 ...
在确认初始化完成的情况下,调用SiftNewFeaturePoints函数进行反光柱的匹配。这个函数有三个参数:input_fpts为前面识别出来的反光柱坐标,hit_id_pair为当前帧反光柱与世界坐标系下的反光柱匹配上的ID,wait_insert为当前帧中没能跟世界坐标系下反光柱所匹配上的点的ID。